История первого кроссовера начинается с Токийский автосалона в 1989 году и концепта RAV4. К тому времени отечественную «Ниву» выпускали уже более десяти лет, но от кроссоверов ее отличал задний мост: идеологически ВАЗ-2121 был гораздо ближе к внедорожникам, чем к SUV с независимой подвеской.
На мотор-шоу в Токио посетители увидели странный автомобиль, больше похожий на пляжный багги с пристроенным в салоне кроссовым мотоциклом. Огромный дорожный просвет, пластиковый обвес на половину наружных панелей, внедорожные шины и легкий трехдверный кузов без крыши с привычными легковыми пропорциями и не слишком серьезным, почти игривым видом — очень необычная концепция для конца 1980-х, когда по бездорожью передвигались исключительно суровые полувоенные машины.
В имени прототипа Toyota RAV Four точно было зашифровано его назначение: Recreational Active Vehicle, то есть автомобиль для активного отдыха с четырьмя ведущими колесами. Машина так понравилась посетителям, что японцы почти мгновенно приняли решение о подготовке серийного производства, даже не имея представления о том, как строить подобную технику. Четыре года спустя, 3 ноября 1993 года, на том же стенде Токийского автосалона красовался уже серийный Toyota RAV4.
У машины была независимая подвеска всех колес и постоянный полный привод, который делил тягу между передней и задней осями пополам. К «механике» прилагалась блокировка центрального дифференциала, которая жестко связывала переднюю и заднюю оси. А у модификаций с АКП была управляемая гидромуфта, обеспечивающая частичную блокировку. Наконец, за доплату можно было заказать задний межколесный дифференциал Torsen.
В мае 1994-го первый RAV4 дебютировал сначала на японском, а потом и на других рынках. Первый год автомобиль предлагался только в трехдверном исполнении. В 1995 году на конвейер встала пятидверная модификация, а двумя годами позже, вместе с рестайлингом, версия «софт-топ» — трехдверка со складной матерчатой задней частью крыши. Помимо полноприводных, существовали более дешевые переднеприводные версии. Двухлитровый бензиновый двигатель развивал 129 л. с. и агрегатировался с 5-ступенчатой «механикой» или 4-ступенчатым "автоматом"
