В начале 1980-х годов компания Mercedes-Benz начала работы над принципиально новым автомобилем, который был назван NAFA. Инициирован данный проект был в связи с реалиями переполненного города с катастрофической нехваткой мест для парковки. В 1982 году концерн представил около 50 научно-исследовательских и опытно-конструкторских проектов, среди которых фигурировал и Mercedes-Benz NAFA. Единственной причиной, сдерживающей серийный выпуск автомобиля, было несоответствие высоким требованиям к безопасности водителя и пассажира, а данное требование, как известно, всегда являлось наиболее приоритетным для концерна. Чтобы преодолеть данный недостаток, инженеры нуждались в совершенно новых идеях. Концепция NAFA не была забыта и нашла применение в прототипах будущего A-класса(W168) и Smart Fortwo.
Разработка субкомпактного автомобиля от немецкой марки стартовала в начале 1990-х годов. Ответственным за дизайн нового автомобиля был назначен Стив Маттин, который впоследствии получил за свою работу звание «Дизайнер года» от популярного британского автомобильного журнала «Autocar». Окончательный дизайн был утверждён советом компании в январе 1995 года, а производство стартовало в августе 1997 года
